综合使用示例

概述

基于I2C完成用户态下MPU6050传感器的调用和数据处理，且通过串口在PC上实现姿态可视化。

设备连线

使用USB转串口芯片（以CH343为例）、杜邦线若干，将传感器与开发者套件相连。

将CH343的TXD连接开发者套件的UART0_RX（10），CH343的RXD连接开发者套件的UART0_TX（8），GND接GND（6），再将USB转串口芯片连接PC。

表1 设备连线
MPU6050	开发者套件管脚编号	开发者套件管脚名称
VCC	1	3.3V
GND	9	GND
IIC_SDA	3	I2C7-SDA
IIC_SCL	5	I2C7-SCL
MPU_INT	-	-
MPU_AD0	-	-

使用示例

单击链接，进入页面获取代码。
以root用户登录开发者套件，将代码包上传至开发者套件任意目录并解压，例如“/home/”。
```
unzip ascend_community_projects-310B.zip
cd ascend_community_projects-310B/A200IDKA2MPU6050PostureVisualization
```
其中“ascend_community_projects-310B/A200IDKA2MPU6050PostureVisualization/motion_display”中的“motion_display.pde”文件需在windows电脑中运行。
安装依赖。
- 安装smbus2库。
```
conda install -c conda-forge smbus2
```
- 安装pyserial模块。
```
pip install pyserial
```
参考设备连线连接开发者套件与PC，在PC等待驱动自动安装。
在PC中打开控制面板，进入“设备管理器>端口”查看对应端口是否出现，如图1所示。
图1 查看端口
进行数据传输与姿态可视化。
1. 单击获取链接下载Processing工具。
2. 使用Processing工具选择“文件>打开”按钮打开2获取的“motion_display.pde”文件。
  图2 选择文件
3. 修改代码中的串口号，并单击运行按钮，如图3所示。
```
    ...
    void setup(){
        size(800, 480, P3D); // 创建一个高800、宽480的3D场景
        myPort = new Serial(this, "<strong>COM3</strong>", baudrate);  // 根据电脑上查询到的端口号进行修改，例如此处为"COM3"
    }
    ...
```
  图3 运行按钮
4. 在开发者套件界面，执行以下命令启动数据传输与姿态可视化。
```
python mpu6050_motion.py
```
  在一定时间间隔持续打印输出姿态信息，并在processing中显示出模拟可视化状态，结果如图4所示。
  
  图4 姿态可视化结果

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设备连线​

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设备连线

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